という記事を書きましたが，その後これに関連して学会発表をしたり特集号の記事を書いたりしてブログの更新を忘れていました．
特集号の記事は
にあります．現在は計測自動制御学会の会員でないと全文が読めませんが，一年後(2016/3)から無料で読めるようになるはずです．
また，記事の補足として実験機が動作している動画を公開しておきます．
この実験は安定化されているモバイルバッテリーを電源にしていることのメリットを示すためのもので，ギリギリ安定化できている程度の性能が悪い（＝よく揺れる）制御器でも１４時間程度連続して倒立しており，電源の消費によって実験の再現性が損なわれていないことを確認するものです．
制御器を完全にチューニングすれば持続時間は日単位になると思いますが，あまり意味がないわりに面倒な実験なので試していません．長時間動作させる実験では，地面の起伏とタイヤの滑りで倒立振子が予想できない方向にじわじわ動いていくために，意外と広い実験場所が必要になることと，実験を記録するためのカメラの持続時間が問題になります．もし同様の実験をされる方がいらっしゃいましたら参考にしてください．
3年間授業でこの倒立振子を使っているうちに，いくつか新しい技術が利用可能になり，改善したい点もでてきたので，そのうちまた実験機と記事をアップデートすると思います．
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